諧波減速器：讓機(jī)器人“關(guān)節(jié)”更靈活

什么是諧波減速器?

所謂諧波減速器就是利用諧波原理制成的減速器，與其他的減速器相比，它具有結(jié)構(gòu)緊湊、減速比大、精度高、噪音低的特點(diǎn)。諧波減速器非常適用于各類機(jī)器人的關(guān)節(jié)，來調(diào)節(jié)機(jī)器人各臂的運(yùn)動速度和輸出扭矩。

理由

承載能力高諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數(shù)(重疊系數(shù))比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

傳動比大單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達(dá) i=70～500。

體積小、重量輕。

傳動效率高、壽命長。

傳動平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動精度高。

諧波減速器由剛輪、柔輪、和諧波發(fā)生器三者，缺一不可。

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。其中，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型，剛性軸承包含四種系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用減速器的命名；柔性軸承的命名為HYR。

▲柔性軸承HYR▲

CSG（CSF）系列

外圈被分成兩片，內(nèi)圈為整體結(jié)構(gòu)，安裝時不需要法蘭和軸承座，主要應(yīng)用在CSG（CSF）系列的各類減速器輸出部位。

SHG（SHF）系列

外圈和內(nèi)圈均為整體結(jié)構(gòu)，安裝時對性能幾乎沒有影響，能夠獲得穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)精度和扭矩，主要應(yīng)用在SHG和SHF系列的各類減速器輸出部位。

CSD系列

外圈和內(nèi)圈均為整體結(jié)構(gòu)，外徑尺寸和CSG型相同，比CSG型軸承更具剛性，主要應(yīng)用在CSD系列減速輸出部位。

SHD系列

外圈和內(nèi)圈均為整體結(jié)構(gòu)，內(nèi)圈帶有齒，可以直接和柔輪上的齒嚙合，高度比SHG的更低，節(jié)約減速器的安裝空間，主要應(yīng)用在SHD減速器輸出部位。

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